1971〜73年 「よりよい住まいを求める市民の会」などさまざまな市民運動に参加。
1974年 選挙を市民の手に取り戻そうと、故・市川房枝さんを参議院全国区に担ぎ出し、選挙事務長として活躍。菅特許事務所開業。
1977年 故江田三郎氏の要請を受け、社会市民連合に参加。
1978年 社会民主連合を結成、副代表に就任。
1980年 衆参ダブル選挙で東京7区から立候補し初当選。丸山ワクチン許認可問題をきっかけに不明朗な薬事行政を追及。
1982年 反核、軍縮運動に展開。金権政治刷新のため、“もう一つの反カク運動”に取り組む。
1985年 社民連政策委員長となり、医療年金、福祉、税制の問題などに取り組む
1987年 「土地問題特別委員会」の委員に加わりライフワークの土地問題に積極的に取り組む
1988年 社公民とともに「土地基本法」を議員立法として提出
1989年 参院選での与野党逆転を踏まえ、国民連合政権構想づくりに参画。政治改革、高齢化、国際化、情報社会問題などに活動分野を拡大。
1992年 政策研究集団“シリウス”を結成。さらに、武村正義、細川護煕氏らと超党派の「制度改革研究会」を作り、政界再編に向けて始動。
1993年 5選を果たし、40年ぶりの政権交代を実現し、連立与党に参加。院内会派「さきがけ日本新党」に所属、衆議院外務委員長に就任。
1994年 「新党さきがけ」に参加。政調会長となる。
1996年 厚生大臣に就任。
1996年 鳩山由紀夫氏らと民主党の結成に参加。二人代表の一人に。
1997年 新体制のもと、民主党の一人代表に。
1998年4月 「民友連」の4政党が統一。新しい民主党の代表に。
1999年 民主党政策調査会長に就任。
2000年 民主党幹事長に就任。
2002年 民主党代表に就任。
2004年5月 民主党代表辞任。